Mandado construir em 1501 por D. Jaime, quarto duque de Bragança, o imponente edifício de 110 metros de comprimento da fachada, toda revestida a mármore, que hoje se conhece, só ficou pronto no século XVII. Com a ascensão da Casa de Bragança ao trono, em 1640, o Paço integra as habitações do monarca, registanto visitas frequentes da família real sobretudo nos reinados de D. Luís e de D. Carlos, no século XIX, período em que recebe obras de requalificação. Inspirado na arquitectura italiana renascentista, o edifício tem três andares, acolhendo nas suas cinquenta salas, decoradas com frescos e azulejos seiscentistas, importantes colecções de pintura, escultura, mobiliário, tapeçarias, cerâmica e ourivesaria, para além da importante biblioteca de Manuel II, último rei de Portugal. Com mais de 50 000 volumes, o museu biblioteca dispõe da maior colecção de livros antigos da tipografia portuguesa dos séculos XV e XVI, incluindo primeiras edições de Os Lusíadas, Comentários ao Pentateuco, Vita Christi, Tratado da Esfera, Livro de Marco Polo, entre outros. Encerrado em 1910 com a implantação da República, o Paço abriu ao público após a criação da Fundação da Casa de Bragança, nos anos 30 do século passado, sendo actualmente um museu de artes decorativas.